Die überwiegende Mehrheit der Industrieroboter werden modellbasiert gesteuert, wobei es bei einem Modell zu Fehlern kommt, die kalibriert werden müssen. Die Kalibrierung von Industrierobotern ist ein Prozess, der Modellierung, Messung, Identifizierung von Roboterparametern und Fehlerkompensation integriert.
Um den Roboter zu kalibrieren, müssen wir zunächst die möglichen Faktoren verstehen, die den Fehler des Roboters verursachen.
Es gibt viele Faktoren, die Roboterfehler verursachen, die in zwei Kategorien zusammengefasst werden können. Die eine ist die kinematische Korrelation, die hauptsächlich Bearbeitungsfehler, mechanische Toleranzen/Montagefehler, Nullpunktfehler, Rückstellfehler des Untersetzungsgetriebes, Verzögerungsverhältnisfehler, Kalibrierungsfehler usw. umfasst. Die zweite ist die kinematische Korrelation, die hauptsächlich Masse/Schwerpunkt, Trägheit umfasst Tensor, Reibungskraft, Gelenkflexibilität, Verbindungsflexibilität usw.
In der Praxis wurde festgestellt, dass die Roboterbasis ohne Kalibrierung normalerweise einen Fehler von 15 bis 30 mm aufweist, das TCP-Mittelende einen Fehler von 5 bis 10 mm aufweist und das gesamte Robotersystem einen Fehler von 5 bis 10 mm aufweist. Nach der Kalibrierung kann der Fehlerbereich des Roboters stark reduziert werden.
· Wenn der Roboter nicht kalibriert ist, kann der Roboter das Programm nicht teilen und die Genauigkeit ist sehr gering und instabil;
· Kalibrierung kann die Fähigkeit des Roboters verbessern, mit Umgebungsunsicherheiten umzugehen;
· Der Hauptgrund für die geringe Genauigkeit des Roboters ist, dass die Konstruktionsparameter des Roboters von den tatsächlichen Parametern abweichen und die Roboterkalibrierung eine Maßnahme zur Verbesserung der Genauigkeit des Roboters ist, wodurch die Genauigkeit oft um mehrere Größenordnungen erhöht werden kann von Größenordnung;
· Im Prozess der Roboterentwicklung müssen ausreichend genaue Daten erhalten werden, um die Statik und Dynamik der Maschine zu analysieren und zu bewerten, und diese Daten werden durch einen vollständigen Satz von Kalibrierungssystemen erhalten.
