Ein sechsachsiger Roboter ist ein Automatisierungsgerät für schwere, sich wiederholende Fertigungsarbeiten. Sechsachsige Knickarmroboter übernehmen Aufgaben, die für den Menschen sehr schwierig, gefährlich oder langweilig sind. Was wissen Sie also über sechsachsige Roboter?
Das gebräuchlichste mechanische Strukturdesign für sechsachsige Roboter besteht in der Verwendung von sechs Servomotoren, die über harmonische Untersetzungsgetriebe und Synchronriemenscheiben die Drehung von sechs Gelenkachsen antreiben. Die Motoren, die die Gelenke 1 bis 4 antreiben, sind hohl aufgebaut. Die Antriebsmotoren für Sechs-Achs-Roboter nutzen typischerweise die weniger verbreitete Hohlwellenkonstruktion.
Das Handgelenkdesign für sechsachsige Roboter ist recht komplex, da es drei Bewegungen gleichzeitig integriert. Kleine sechsachsige Roboter verwenden hauptsächlich harmonische Untersetzungsgetriebe für ihre Handgelenke. Herkömmliche sechsachsige Roboter für den Handgelenkteil der Struktur verwenden typischerweise zwei harmonische Untersetzungsgetriebe und zwei synchrone Zahnriemengetriebe als Eingänge.
Eine der Herausforderungen beim mechanischen Strukturdesign von Industrierobotern ist die Auslegung von Rohrleitungen. Es lohnt sich zu überlegen, wie verschiedene Rohrleitungen (einschließlich der Antriebskabel der sechs Motoren, Encoderkabel, Bremskabel, Luftleitungen, Steuerkabel für elektromagnetische Ventile, Sensorkabel usw.) sinnvoll in engen Räumen innerhalb des Roboterarms angeordnet werden können, damit sie vorhanden sind durch die Drehung der Gelenkachsen nicht beeinflusst.
Bei der Konstruktion können die verschiedenen Steuerleitungen für Sechs-Achs-Roboter direkt durch die Mitte des Motors geführt werden. Unabhängig davon, wie sich die Gelenkachse dreht, dreht sich das Rohr nicht mit. Selbst wenn sich das Rohr dreht, ist sein Rotationsradius klein, da das Rohr auf der Rotationsachse angeordnet ist. Dieses Design löst das Problem der Rohrleitungsanordnung für Industrieroboter.
