Hersteller von Industrierobotern werden die technischen Parameter von Robotern zusammen mit den Roboterprodukten bereitstellen. Diese Parameter sind die Grundlage für die Beurteilung, ob der Roboter für technische Anforderungen geeignet ist, und die wichtigsten technischen Parameter sind wie folgt:
1. Freiheitsgrade (Anzahl der Achsen)
Freiheitsgrad (DOF), auch bekannt als Anzahl der Koordinatenachsen oder Achsen, bezieht sich auf die Anzahl der unabhängigen Koordinaten (die Anzahl der Gelenke oder die Anzahl der Motorachsen), die für die Bewegung des Roboteraktuators erforderlich sind. Fingerwerkzeug-Freiheitsgrade sind im Allgemeinen nicht enthalten.
Je höher der Freiheitsgrad, desto höher die Flexibilität des Roboters, desto komplexer aber auch die Steuerungsanforderungen, was ein wichtiger Indikator ist, um die Anpassungsfähigkeit und Flexibilität des Roboters zu messen.
2. Nennlast
Die Nennlast bezieht sich auf die maximale Masse, die der mechanische Teil eines Industrieroboters an jeder Position innerhalb seines Arbeitsbereichs tragen kann, im Allgemeinen in KG (kg). Repräsentiert die Tragfähigkeit des Roboters.
Die tatsächliche Lastgröße hängt von der Laufgeschwindigkeit und Beschleunigung ab. Aus Sicherheitsgründen basiert dieser technische Index auf der Tragfähigkeit bei hoher Geschwindigkeit.
3. Aktionsradius
Der Aktionsbereich, auch Arbeitsraum genannt, bezieht sich auf den gesamten Raum, der vom Referenzpunkt des Roboterhandgelenks oder dem Montagepunkt des Endeffektors (ohne Endeffektor) erreicht werden kann.
Teilweise wird auch der maximale Arbeitsradius des Roboters in X\Y-Richtung als Maßstab für den Aktionsbereich genommen.
4. Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit
Die Positioniergenauigkeit bezieht sich auf die Genauigkeit des Roboters beim Erreichen eines festen Punkts. Die Wiederholgenauigkeit bezieht sich auf die maximale Abweichungsstreuung der Position des Roboters unter derselben Positionsanweisung, die mehrmals kontinuierlich wiederholt wird.
Die Wiederholgenauigkeit ist ein wichtiger Index, um die Steuerleistung eines Roboters zu bewerten.
5. Höchstgeschwindigkeit
Die maximale Geschwindigkeit bezieht sich auf die maximale lineare Geschwindigkeit, die in der Mitte des Handgelenks des Roboters erreicht werden kann, wenn alle Achsen verbunden sind. Die maximale Gelenkgeschwindigkeit (winkelig oder linear) ist kein unabhängiger Wert. Bei Bewegungen über längere Strecken wird die maximale Geschwindigkeit oft durch die Busspannung des Servomotors oder die maximal zulässige Geschwindigkeit begrenzt.
Die oben genannten technischen Parameter, Freiheitsgrade je nach Branche, Ausstattung, Verfahren zur Bestimmung verschiedener Robotertypen, Nennlast, Aktionsbereich, Wiederholgenauigkeit sind die notwendigen Auswahlfaktoren zur Bestimmung des konkreten Robotermodells.
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